方法一：
小爬车在管道内直线前进，前行一定距离，小车停止运行。安装在末端的传感器激光探头转动，测量内径。
此方案实现的难度较大，要考虑小车爬行，传感器探头转动带来的误差。
方法二：
用智能小车带着点激光传感器往前进，激光传感器在走的过程中转动，定点测量内径。 如果管道比较短，可以用机械手代替智能小车。
此方案由于传感器内部自带小电机转动，会造成的误差比较大。
方法三：
应用一个柱形的传感器集成几个激光探头，探头往管道伸进，不断测量出直径值。用总线的形式，通过一个接口就可以得到多个传感器的测量结果 。
传感器测量的数据是以距离的形式显示，即一个测量面传感器反馈距离值，再通过用户自己*的算法和厂家给的角度值，可算出当前测量面的直径，结果较精确。